一种基于平面间几何结构的回环检测方法

本发明涉及一种基于平面间几何结构的回环检测方法，以RGB‑D相机获取对应的RGB图和深度图，对预处理后的RGB图进行超像素分割，获得若干像素区域，对应像素区域划分深度图的点云，并计算划分后对应每个像素区域的点云块的法向量，基于法向量关系对点云块进行组合，获得对应的平面及边，构建无向图，查找环；查找当前帧和列表中帧的无向图的公共子图，若存在有效的公共子图，则将该帧列为候选帧并根据点云块的重叠度，进行几何验证，基于验证结果确定回环帧。本发明以RGB‑D相机作为传感器，并结合点云几何结构信息进行回环检测，可以在复杂环境表现良好，增强RGB‑D SLAM在复杂的实际场景中的性能。