基于改进蚁群算法的地下空间车载穿墙雷达路径优化方法

本发明公开了一种基于改进蚁群算法的地下空间车载穿墙雷达路径优化方法，首先，考虑地下空间的特殊性，根据无人车运动路径的距离和三维穿墙雷达的成像质量设计了启发式函数的自适应规则，平衡算法的全局搜索性能及收敛速度。其次，通过求解包含路径长度、成像质量和基尼不纯度等多约束条件下的非凸优化问题，确保在复杂的地下环境中高效、准确地完成环境感知、精确成像和路径规划。此方法可应用于地下空间无人探测与目标搜救，具有较强的适应性和高效性。