一种无人驾驶清舱机的边界检测与路径规划方法及系统

本发明公开了一种无人驾驶清舱机的边界检测与路径规划方法及系统，具体涉及无人驾驶技术领域，包括清舱机作业区域划分模块、多模态传感器数据采集模块、清舱机边界检测更新模块、清舱机路径规划模块、清舱机作业区域安全控制模块、清舱机作业安全评估模块，本发明通过多模态传感器采集目标船舱区域各监测子区域的清舱机作业安全性数据，计算清舱机边界检测调整指数，规划作业路径，完成清舱作业，计算清舱机动力安全控制指数，自动识别各监测子区域的清舱机作业区域的车辆清扫情况，响应船舱内各监测子区域的边界变化，确保清舱机在作业过程中始终保持在安全边界内，避免碰撞和误操作，提升了作业的安全性和稳定性。