一种考虑车辆侧翻稳定性的无人车辆全局路径规划方法

本发明提供了一种考虑车辆侧翻稳定性的无人车辆全局路径规划方法，属于无人车辆路径规划技术领域，方法包括：根据开源数据获得原始地图，通过提取原始地图的地形信息建立融合各个环境信息的适应度地图；根据适应度地图得到降采样因子，通过降采样因子得到子适应度地图；使用改进A*算法对子适应度地图进行全局路径规划，并将全局路径映射到原始地图；采用二次优化的方法引入车辆基本约束，完成对全局路径的优化。与现有技术相比，本发明考虑的车辆侧翻稳定性，相对于传统三维A*算法能够规划出更加平坦，安全性更高的道路。