基于点云模板匹配的充电桩位姿识别方法、装置及设备

本申请提供了一种基于点云模板匹配的充电桩位姿识别方法、装置及设备，通过获取目标充电桩所在区域内的初始三维点云数据；针对连续扫描的每帧初始三维点云数据进行滤波预处理得到预处理三维点云数据；对预处理三维点云数据进行分类检测以检测出每帧初始三维点云数据中的目标充电桩三维点云数据；将每帧识别出的目标充电桩三维点云数据与预构建的充电桩点云模板进行点云配准得到每帧对应的配准结果，并将该配准结果确定为充电桩位姿数据。本发明大大提高了位姿识别的精确度。