在相机坐标系中构建标定板坐标系的方法及手眼标定方法

本申请公开了一种在相机坐标系中构建标定板坐标系的方法及手眼标定方法，该构建方法包括：获取标定板的三维点云，从三维点云中分割出平面点云，并从平面点云中提取边缘轮廓点云；对边缘轮廓点云进行直线参数估计，得到若干条直线；遍历任意两个直线所构成的直线对；根据所有目标交点在相机坐标系下的坐标，确定标定板中心点在相机的相机坐标系下的坐标；根据其中相邻两个目标交点在所述相机坐标系下的坐标，构建标定板坐标系的X轴；根据平面点云在所述相机坐标系下的法向量，构建标定板坐标系的Z轴；根据标定板坐标系的X轴、标定板坐标系的Z轴，构建标定板坐标系的Y轴。本申请的构建方法能够准确地在相机坐标系中构建标定板坐标系。