垄作蔬菜用自走式运输平台的垄沟识别与导航线提取方法

垄作蔬菜用自走式运输平台的垄沟识别与导航线提取方法，包括图像采集、图像边界平滑处理、色彩转换、阈值分割、去噪处理、边缘检测、中点提取和导航线拟合；利用高斯模糊滤波对图像进行边界模糊处理，再将传统BGR图像向HSV图像转换以降低光照条件对垄沟识别的影响，且分离出低影响分量进行下一步处理，采用掩膜算法(Masking)增强灰度信息再结合最大类间方差法(OTSU)有效实现阈值分割并成功识别垄沟位置，进而利用形态学去噪方法去除图像中大部分噪声干扰，并基于轮廓函数(FindContours)实现图像的深度去噪，同时提取垄沟边界，随后利用垄沟两边界点的横坐标，求得图像像素中每行的中点坐标点云，最后利用这些点云坐标改进RANSAC算法实现垄沟的导航线拟合。