一种由粗到精的点云配准方法

本发明公开了一种由粗到精的点云配准方法，对待配准的源点云和目标点云分别进行预处理得到预处理后的第一点云和第二点云；对第一点云和第二点进行粗配准得到初始匹配系数；基于初始匹配系数、源点云和目标点云对目标函数和阈值函数进行迭代求解直至得到满足收敛阈值条件的最优匹配系数；基于最优匹配系数对源点云进行旋转、平移操作，将源点云转换到目标点云所在坐标系中，使源点云和目标点云在同一坐标系中对齐，完成配准操作。本发明通过先对点云进行预处理和粗配准，再逐步迭代求解最优匹配系数，能够有效克服传统方法的不足，提高点云配准的效率和精度。