复杂环境下机器人地形感知与自主探索方法

本发明涉及一种复杂环境下机器人地形感知与自主探索方法，具体为在A‑LOAM算法原有TF坐标树上添加一个传感器坐标系，启动A‑LOAM算法节点并订阅雷达点云信息，输出点云地图和实时机器人位姿；提取高程栅格地图路径规划发布的中路径信息生成路径坐标系，路径坐标系与传感器坐标系之间保持一个静态TF变换；进行高程栅格地图数据解算，通过对高程栅格地图多种地形特征数据计算，输出可通行地图层数据；启动改进A*算法节点并订阅高程栅格地图可通行地图层数据和实时机器人位姿信息，输出路径信息；然后通过计算输出速度信息；本方案通过简便算法便捷的实现路径与坐标相匹配，避免机器偏航。