用于车辆重定位的地图构建方法、车辆重定位方法及装置

本申请实施例公开了一种用于车辆重定位的地图构建方法、车辆重定位方法及装置。其中地图构建方法包括：根据第一车辆在历史行驶过程中的至少两个时刻的第一自身状态数据以及第一周边环境图像帧的语义特征确定第一车辆的历史航迹；根据历史航迹中第一车辆在每个时刻的位姿以及语义特征与第一车辆的相对位置关系，确定对应时刻语义特征对应的位置；根据语义特征和其对应的位置构建语义地图；根据车辆的位姿中确定车辆关键帧；对关键帧的语义特征计算描述子，生成关键帧描述子，并将关键帧对应的位姿、关键帧描述子与其语义特征对应的位置关联保存在语义地图中用于后续定位。本申请减小地图存储体积，提高重定位的鲁棒性和准确性。