用于混合交通下匝道场景的协同决策规划方法及模型

本发明公开了一种用于混合交通下匝道场景的协同决策规划方法，该方法通过构建高速公路匝道合并场景，基于车辆信息和约束条件制定路权分配方案，获取理想条件下车辆通过合并区的时刻，建立最优控制问题得到所有车辆的控制方案和预测轨迹，结合车辆的实时行驶状态和实际道路情况，利用事件驱动的轨迹重规划方法更新高速公路匝道合并场景中各车辆的行驶轨迹，得到混合交通下高速公路匝道合并场景的协同决策规划方案，控制高速公路匝道合并场景中所有车辆的行驶。该方法基于轨迹偏差事件驱动车辆行驶轨迹规划，结合自适应偏差阈值，提升了决策制定效率，降低了算力消耗，有利于指导混合交通场景中智能驾驶决策的制定。