一种基于参数辨识的无人机集群数字孪生模型校正方法

本发明公开了一种基于参数辨识的无人机集群数字孪生模型位姿校正方法，该方法属于系统建模与仿真领域，可以有效校正无人机集群的数字孪生模型。该方法首先建立无人机集群的数字孪生模型，包含无人机的物理实体、任务控制系统、飞行控制系统和物理仿真引擎。物理实体部分用于模拟无人机的结构和物理属性；任务控制系统负责任务规划与分配；飞行控制系统用于实现无人机的姿态、速度和位置控制；物理仿真引擎用于仿真无人机行为以及外部环境条件对无人机的影响。该方法基于参数辨识技术，利用实际测量数据动态更新模型参数，通过辨识测量噪声和模型偏差，持续修正孪生模型的参数和状态，以实现模型的高精度校正。