一种面向城市低空空域的无人机航路规划与动态管控方法

本发明公开了一种面向城市低空空域的无人机航路规划与动态管控方法，涉及无人机航路规划与动态管控技术领域，包括：在低空空域垂直方向划分为基础飞行层、缓冲防撞层及紧急保障层；在水平方向将不同区域设置为不同的航路等级和限制规则；生成基础航路网络骨架并进行结构优化；获取无人机运行状态和环境更新数据；对基础航路网络骨架中每个航段、节点进行语义标注，将空域法规、监管规则、限飞区、临时管制区和推荐飞行走廊信息嵌入航路网络的语义层；将基础航路网络骨架、语义标注信息和实时监控数据输入城市低空空域管理与决策平台中。本发明实现多无人机之间的协同调度和避让，提升了航路网络的运行效率和无人机的协同工作能力。