一种基于单目视觉的带式输送机煤流量检测方法

本发明公开了一种基于单目视觉的带式输送机煤流量检测方法，包括步骤1，设置用于采集输送带及煤流图像的单目相机，确定相机内外参数和世界坐标系的关系；步骤2，得到煤流前景图像；步骤3，对煤流前景图像进行特征点检测和描述，在相邻帧之间对特征点进行匹配得到匹配点；步骤4，利用匹配点及单目相机透视投影模型，结合输送带运动信息，恢复特征点的三维坐标，获得煤流表面点云数据；步骤5，对点云数据进行表面拟合，通过计算煤流截面积并结合传送带运动速度，求得单位时间内通过煤流界面的煤炭体积与质量流量。本发明无需双目或多目视觉系统以及昂贵、复杂的传统计量装置，降低了系统成本与安装维护难度。