关节模组和机器人

本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种关节模组和机器人，解决了关节模组的无法满足小型化需求的问题。关节模组包括固定法兰、定子、转子、电机轴、波发生器、柔轮、刚轮、输出法兰、第一编码器码盘组件、第一编码器读头、第二编码器码盘组件和第二编码器读头。定子、转子和电机轴均设置于柔轮的内侧面，充分利用了减速器的内部空间，减小了关节模组的轴向尺寸。第一编码器码盘组件和第二编码器码盘组件都设置于固定法兰附近，便于将第一编码器码盘组件和第二编码器码盘组件安装于与第一方向垂直的同一平面或在第一方向上间距较小的两个平面，以节省第一编码器码盘组件和第二编码器码盘组件在第一方向的空间占用，减小了关节模组的轴向尺寸。