一种基于PLC的机器人打磨装置及控制方法

本发明属于打磨设备领域，提供一种基于PLC的机器人打磨装置及控制方法，装置包括装置壳体，所述装置壳体内设有安装块、气缸驱动件、磁性位移传感器、直线导轨、电气比例阀、电磁阀、角度传感器和PLC控制器。本打磨装置首先利用角度传感器识别整体打磨装置处于三维空间的位姿状态，然后通过PLC控制器结合上述的控制方法内容来计算出工具在相应空间位姿下的重力，再通过精密电气比例阀精准控制气缸驱动件提供的推力，这样在空间任意姿态下气缸在弥补工具重力的同时，可以跟进用户要求实时改变推力，从而保持与工件的接触力恒定。