一种基于连杆与腱绳机构混合传动的欠驱动机器人手指

一种基于连杆与腱绳机构混合传动的欠驱动机器人手指，涉及智能机器人技术领域。基座前端与下摆动杆底部铰接，后端连接根部关节轴，下摆动杆套设套筒且顶部固定连接销，驱动轮与根部关节轴同轴并连接腱绳，弧形连杆连接驱动轮与套筒，转接连杆前端与上摆动杆底部铰接，后端连接中间关节轴，上摆动杆顶部固定连接销，顶部关节轴在上摆动杆上方，根端、中间和尖端的指节外壳分别在底部与对应的关节轴转动连接，中间关节轴安装扭簧，两根连接销分别连接对应的指节外壳。采用连杆与腱绳混合传动，提高传动效率，通过欠驱动控制策略实现更小的体积和更低的重量，具有耦合‑自适应运动功能，提高灵活性和响应速度。