一种欠驱动多自由度机械臂末端操作力分析方法

本发明涉及欠驱动机械臂运动控制技术领域，公开了一种欠驱动多自由度机械臂末端操作力分析方法，包括根据欠驱动多自由度机械臂数学模型和二力平衡条件，建立机械臂末端操作力分量和力矩分量的约束条件；根据机械臂末端操作力分量和力矩分量的约束条件，结合机械臂机构与末端操作力矢量的空间位置关系，求解机械臂末端操作力各分量；根据机械臂末端操作力各分量，计算机械臂末端操作力。本发明能够综合考虑欠驱动机械臂运动特征，实现欠驱动多自由度机械臂末端操作力的准确分析。