基于正余弦粒子群优化算法的连续体机械臂及其逆运动学求解方法

本发明公开了基于正余弦粒子群优化算法的连续体机械臂逆运动学求解方法，所述机械臂包含两个二自由度连续段，由刚性直段连接，并堆叠在可旋转和平移的基杆上，对于单个连续段，采用常曲率圆弧假设。首先，建立连续体机械臂的运动学方程，推导机械臂末端执行器位置；然后，确定机械臂逆运动学问题的优化目标函数和约束条件，为末端执行器的位置寻找配置变量；采用正余弦粒子群优化算法对配置变量进行优化；得到的运动学方程更新末端执行器的位置，并计算这一代的目标函数值；最后，获取末端执行器的最优位置。与经典的粒子群算法相比，连续体机械臂逆运动学的求解具有更好的收敛速度和计算精度。