一种基于双目视觉的冬枣树环剥机器人系统及工作方法

本发明公开了一种基于双目视觉的冬枣树环剥机器人系统及工作方法，属于机器人这一技术领域；其技术要点在于：其中，环剥机械臂单元包括：机械臂、末端执行器和机械臂控制模块，机械臂控制模块用于接收计算机主控单元下发的3D坐标对机械臂和末端执行器进行控制，完成环剥作业；双目视觉单元用于获取冬枣树的RGB图像以及深度图像；计算机主控单元包含有：冬枣树环剥痕迹及预环剥位置检测模型；冬枣树环剥痕迹及预环剥位置检测模型根据双目视觉单元得到的RGB图像以及深度图像，能够识别出图像中环剥痕迹部分以及预环剥位置的三维坐标信息；计算机主控单元能够将预环剥位置的三维坐标信息发送至环剥机械臂单元。