一种多自由度轮腿的多模态水下机器人

本发明属于水下作业机器人的技术领域，具体公开了一种多自由度轮腿的多模态水下机器人，包括机器人本体；浮体模块；多组多自由度轮腿模块，每组多自由度轮腿模块包括转腿功能部件、抬腿功能部件和轮桨复合功能部件；所述转腿功能部件用于调节多自由度轮腿模块在水平方向的旋转；所述抬腿功能部件用于调节多自由度轮腿模块的抬升和下降；控制模块，用于实时采集所述多模态水下机器人的多维状态数据，并根据所述多维状态数据计算并输出最优模态结果，同时生成调节指令发送至所述多自由度轮腿模块。本发明极大拓展了机器人的作业范围，解决了传统水下机器人在水陆交界区域、浅滩泥泞以及复杂海底地形作业时的难题。