一种基于改进哈里斯鹰算法的农用无人机航迹规划方法

本发明适用于路径规划技术领域，尤其涉及一种基于改进哈里斯鹰算法的农用无人机航迹规划方法，所述方法包括：构建场地环境模型，基于场地环境模型确定目标函数；初始化参数；利用Chebyshev映射初始化种群，对个体进行初始化，保留适应度更大的哈里斯鹰个体构成最终初始种群集；执行全局探索策略或者局部开发策略；通过比较整个搜索空间内所有个体的适应度值，不断更新当前全局最优解，满足停止条件时，输出最优个体适应度值与位置。本发明结合了Chebyshev映射、非线性变化的逃逸能量因子机制以及反向学习交叉算子扰动策略，通过构建融合无人机飞行区域和最大爬升角等约束条件的航迹规划模型，得到了安全可靠且低成本的无人机航迹规划方案。