基于可行区域逃逸的人工势场路径规划方法及装置

本申请公开了一种基于可行区域逃逸的人工势场路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域。该方法包括：S1在机器人运动过程中，获取机器人当前节点和目标节点的位置信息；S2基于当前节点的位置信息，获取距离当前节点预设范围内的障碍物集合，障碍物集合的数量大于等于0；S3基于障碍物集合，获取障碍物集合中的障碍物信息，障碍物信息包括位置、类型、尺寸；S4基于障碍物信息计算机器人与障碍物集合之间的斥力，基于当前节点和目标节点的位置信息计算机器人与目标节点之间的引力；S5基于斥力和引力，得到合力；S6基于合力和预设位移大小确定下一节点的位置信息，控制机器人移动到下一节点；S7基于局部震荡检测算法判断机器人是否处于局部震荡；S8在机器人处于局部震荡的情况下，控制机器人进行局部逃逸后判断机器人是否能够到达目标节点，在机器人不处于局部震荡的情况下，判断机器人是否能够到达目标节点；S9在机器人能够到达目标节点的情况下，控制机器人到达目标节点，在机器人不能到达目标节点的情况下，跳转到S2，该方法提升了机器人躲避障碍物的可能性。