一种基于MATLAB系统对象的协同导航方法及装置

本发明公开了一种基于MATLAB系统对象的协同导航方法及装置，涉及导航技术领域，该方法包括以下步骤：S1：创建SdInertNavInt对象；S2：创建KalmFilt对象；S3：创建CoopNavNode对象；S4：创建CoopNavCluster对象，并制定节点间的信息交互策略；S5：外部调用CoopNavCluster.stepthrough()函数运行簇内协同导航算法。本申请降低模块之间的耦合度，便于进行多节点并行协同导航计算。该架构能够兼容主从式协同导航和平行式协同导航，能够兼容集中式滤波和分布式滤波，能够兼容绝对量测及相对量测。