制动系统及控制制动系统的方法

本发明涉及制动系统及控制制动系统的方法。制动系统包括：传感器模块，包括马达电流传感器和力传感器，机电式制动单元，分别安装在车辆的车轮上并且包括马达，以及控制器，配置成控制一个或多个所述机电式制动单元；所述控制器配置成：基于由所述马达电流传感器检测到的所述马达的电流信号来预测所述机电式制动单元的所述马达的状态，当所述马达的至少一个预测的状态指示至少一个所述马达发生故障时，基于从所述传感器模块获得的传感器数据确定发生故障的至少一个所述马达的故障水平，基于发生故障的至少一个所述马达的所确定的故障水平来计算每个所述车轮的请求扭矩，基于所计算的每个所述车轮的请求扭矩来控制每个所述车轮的扭矩。