一种面向非结构化道路环境的多模态可行驶占据预测方法

本发明提供一种面向非结构化道路环境的多模态可行驶占据预测方法，属于自动驾驶技术领域。包括：步骤1、面向越野环境的占据预测模型数据处理；基于任意具有语义激光雷达点云标注的数据集，构建具有三维可通行占据标注的数据集，从而训练多模态可行驶占据预测模型；步骤2、构建多模态可行驶区域占据预测模型ORDformer；采用针对非结构化道路环境设计的多模态可行驶区域占据预测模型；利用LiDAR点云和单目图像，从前向视角生成密集的语义占据预测。本发明能够表征非结构化环境下的复杂障碍物，能预测细粒度环境可行驶代价，显著提高车辆的路径规划与决策鲁棒性，避免盲目进入高风险区域。