上肢康复机器人扭矩补偿方法、系统、存储介质及计算机

本发明提供了一种上肢康复机器人扭矩补偿方法、系统、存储介质及计算机，补偿方法包括：将上肢康复机器人末端执行装置的有效运动空间进行划分，并在有效运动空间内建立坐标系；依次获取健康人群和待康复人群在有效运动空间内的扭矩函数矩阵，根据扭矩函数矩阵获取末端执行装置的补偿力；根据补偿力确定待康复人群的运动轨迹，根据运动轨迹建立目标扭矩补偿模型；获取当前患者对应的期望运动轨迹以及对应的运动轨迹，将期望运动轨迹和当前患者对应的运动轨迹代入目标扭矩补偿模型，得到上肢康复机器人对当前患者的补偿扭矩。本发明提供的扭矩补偿方法可以根据患者的情况自动调整补偿扭矩，适应范围广。