一种机器人横向自主越障方法及系统

本发明提供一种机器人横向自主越障方法及系统，涉及机器人技术领域，所述方法包括：当多关节仿生机器人根据预设U型曲线进行普通横向翻滚时，通过每个模块的压力传感器，获取每个模块的表面压力；根据模块的表面压力，确定多关节仿生机器人的翻滚方向，并结合翻滚方向判断多关节仿生机器人是否接触障碍物；当多关节仿生机器人接触障碍物时，获取多关节仿生机器人与障碍物的接触位置；根据接触位置，将预设U型曲线拟合为U形驼峰曲线；控制多关节仿生机器人根据U形驼峰曲线沿翻滚方向进行驼峰滚动，直至多关节仿生机器人完成越障。本发明通过对压力数据的测量与分析，有效检测了障碍物信息，提高了多关节仿生机器人在横向运动时的越障效果。