一种异形零部件激光自动清洗轨迹规划方法及系统

本发明提供一种异形零部件激光自动清洗轨迹规划方法及系统，涉及机器人控制领域，方法包括：对异形零部件进行视觉扫描；根据零部件三维模型的表面上的点云坐标，以减少机械臂的运行时间、能耗、冲击以及加速度为目标，进行清洗轨迹规划；对确定的清洗轨迹上的轨迹点进行干扰检测并消除干扰；通过机械臂运动学模型，将清洗轨迹上的轨迹点坐标转换为机械臂各关节的旋转角度；以减少机械臂末端与清洗轨迹上的轨迹点之间的差异为目标，使用雅可比矩阵结合迭代求解，对机械臂各关节的旋转角度进行优化；按照清洗轨迹上的轨迹点与机械臂各关节的旋转角度之间的映射关系，控制机械臂移动，并使用激光进行异形零部件的自动清洗。