一种越野环境下负障碍物联合检测与深度估计方法

本发明涉及基于多源激光雷达融合的地形地表建模技术领域，具体公开了一种越野环境下负障碍物联合检测与深度估计方法，包括以下步骤：建立基于极坐标栅格图的地面模型；建立基于高斯过程回归拟合的地形分割方法；建立基于地面参考高度的负障碍物检测算法；建立基于径向有界最近邻图的负障碍物点云聚类算法；建立基于自车越壕宽度和越壕深度的降虚警方法；本发明降低了建模的复杂性和计算量复杂度，利用了高斯分布的特性，提高了越野起伏路面的分割精度；然后提出了基于栅格参考高度的负障碍物点云检测方法，实时检测负障碍物；最后结合自车的越壕高度和深度，提出了一种负障碍物降虚警方法，进一步提升了车辆的可通过性。