一种基于多模态信息融合的单目深度估计方法

本发明公开了一种基于多模态信息融合的单目深度估计方法，包括：收集由单目图像和激光点云数据构成的多模态数据，将多模态数据进行融合，构建单目深度估计模型，将融合的多模态数据分别输入单目深度估计模型的多尺度卷积层和语义分割层，使用多尺度卷积层进行多尺度特征提取，使用语义分割层识别出单目图像上的物体类别，利用残差连接层将多尺度特征传递到上采样层，确定单目图像的初步单目深度，结合识别的物体类别，使用细节优化器调整初步单目深度，预测出单目图像的单目深度。本发明能够同时兼顾图像边缘检测能力、场景适应性和计算效率，提高单目深度估计的准确性和精度。