外骨骼机器人控制方法、系统、电子设备及存储介质

本发明提供一种外骨骼机器人控制方法、系统、电子设备及存储介质，涉及机器人辅助技术领域，该方法包括：基于目标用户佩戴外骨骼机器人时的步行过程，获取所述目标用户在当前时刻产生的髋关节实际角度数据；确定所述当前时刻对应的髋关节参考角度数据，并根据所述髋关节实际角度数据和所述髋关节参考角度数据，生成所述当前时刻对应的辅助力调整数据；基于所述辅助力调整数据，驱动所述外骨骼机器人的辅助力执行单元产生对应的辅助力。本发明可提供个性化的步态康复训练，同时确保步态康复训练的效率和安全性。