清扫路径规划方法、装置、环卫无人车及可读存储介质

本申请公开了一种清扫路径规划方法、装置、环卫无人车及可读存储介质，涉及路径规划技术领域。方法包括：基于待清扫区域的边界轮廓信息拟合边界曲线，基于边界曲线和预设清扫需求确定多组目标点，分别以各组目标点为参考点，基于路径搜索算法确定多条第一清扫路径，基于预设清扫需求确定所有第一清扫路径的中心线以及多组匹配子路径，其中，匹配子路径包括分别位于中心线两边的两条第一清扫路径；基于边界曲线、中心线以及所有匹配子路径确定目标清扫路径。基于匹配子路径实现对目标清扫路径的确定，减缓环卫无人车的转弯角度，降低车辆的转向难度，提升目标清扫路径的场景适应能力，进而提升环卫车的清扫效率。