并联式六自由度移动在位铣磨机器人

本发明涉及并联式六自由度移动在位铣磨机器人，包括工作平台和移动平台，二者通过三条相同的运动支链相连接，并具有铣磨工作状态和在位移动状态两种操作模式。在铣磨工作状态下，移动平台为静平台，工作平台为动平台；在在位移动状态下，移动平台为动平台，工作平台为静平台。该机器人结构简单，使用三条运动支链即可实现末端执行器拥有六自由度。具有较强的灵活性和较高的精度，能够满足复杂环境下的操作需求。与传统的Stewart平台等六自由度并联机器人相比，本发明具有更好的运动学解析能力和更好的稳定性，适用于多种高精度和动态性能要求的应用场景。