漂浮基空间机器人动力学控制方法、系统、设备和介质

本发明涉及空间机器人技术领域，具体公开一种漂浮基空间机器人动力学控制方法、系统、设备和介质，包括：在用于控制漂浮基空间机器人的原始动力学模型中，引入机器人干扰项、参数摄动项和不确定项，生成目标动力学模型；基于目标漂浮基空间机器人的当前状态反馈值，并根据目标动力学模型及相应的目标动力学控制器，生成目标向量；其中，目标向量是用于表征当前操纵力与当前操纵力矩所构成的向量；根据目标向量，确定目标漂浮基空间机器人的当前控制量并对目标漂浮基空间机器人进行控制。本发明通过对漂浮基空间机器人的干扰项、参数摄动项和不确定项进行同时估计，能够自适应的产生平滑控制输出，还提高了漂浮基空间机器人动力学控制的鲁棒性。