基于数据驱动的无人机姿态控制异常检测方法及系统

本发明公开了一种基于数据驱动的无人机姿态控制异常检测方法及系统，属于无人机检测技术领域，该方法首先基于获取历史时间段的四旋翼无人机的传感器数据及飞行姿态数据，分别训练互补滤波模型和LSTM模型，训练后的互补滤波模型和LSTM模型输出第一姿态数据和第二姿态数据；然后基于LSTM模型输出的上一时刻姿态数据与对应时刻无人机实际姿态数据确定姿态数据误差，根据姿态数据误差对当前时刻的第一姿态数据和第二姿态数据进行加权融合，得到无人机姿态预测数据；最后根据无人机姿态预测数据与历史数据中真实的无人机姿态数据的残差确定置信区间，根据置信区间对无人机的姿态进行检测；该方法有效提升了无人机姿态控制异常检测的准确性和可靠性，对于提升无人机飞行的安全性和可靠性具有重要的实际意义。