一种水下机器人目标跟踪方法、装置、终端设备及存储介质

本发明公开了一种水下机器人目标跟踪方法、装置、终端设备及存储介质，方法包括：根据当前位置、摄像头参数及识别码图像，计算得到与目标物体的横移位置偏差及偏航角度偏差；根据横移位置偏差、偏航角度偏差及机器人物理参数，以横移位置偏差收敛及偏航角度偏差收敛为目标，计算得到纵移控制力及偏航控制力矩；根据纵移控制力、偏航控制力矩、横移位置偏差、偏航角度偏差及预设纵移速度，构建推进器映射模型；在预设纵移速度约束下，根据纵移控制力、偏航控制力矩、横移位置偏差及偏航角度偏差，对推进器映射模型进行求解，得到推进器控制参数；根据推进器控制参数对目标物体进行跟踪控制。通过实施本发明，提高了机器人对目标物体的跟踪精确度。