基于混合傅里叶编码器的轨迹预测方法、系统、设备和存储介质

本发明涉及轨迹预测技术领域，具体公开了一种基于混合傅里叶编码器的轨迹预测方法、系统、设备和存储介质。该基于混合傅里叶编码器的轨迹预测方法包括：获取智能体历史轨迹和车道中心线；通过混合高斯编码器和注意力机制，对所述智能体历史轨迹和所述车道中心线进行特征编码，得到智能体编码特征和车道线编码特征；结合所述智能体编码特征和所述车道线编码特征，通过注意力机制进行预测获得预测的轨迹。本发明设计了一种混合傅里叶轨迹特征图编码器，引入了傅里叶编码器，首先提取智能体历史轨迹和车道中心线的编码特征，再通过注意力机制进行轨迹预测，能够从离散的轨迹点中提取出更加丰富的特征信息，提高轨迹预测精度。