机器人位姿控制方法、系统、设备及介质

本申请提供一种机器人位姿控制方法、系统、设备及介质。该方法通过扫描仪获取待处理工件的表面点云数据，根据表面点云数据生成待处理工件的实际工件数字模型，并在实际工件数字模型上生成初始打磨路径，然后，确定目标打磨区域，并根据目标打磨区域从初始控制点信息序列中确定第一特征控制点以及第二特征控制点，再在生成至少一个目标特征控制点，接着，根据第一特征控制点以及第二特征控制点生成目标特征控制点对应的目标特征控制点信息，以使控制器根据目标特征控制点信息以及初始控制点信息序列生成执行控制点信息序列，从而指示打磨执行器对待处理工件进行打磨操作，进而实现工件表面的复杂变化的应对，提升了打磨的精度和效率。