一种面向城市低空的无人机三维动态避障方法

本发明公开了一种面向城市低空的无人机三维动态避障方法，属于无人机路径规划技术领域，包括以下步骤：S1：构建基于无人机特性可变的三维椭球保护区模型；S2：建立相对冲突区域RCC和绝对冲突区域ACC；S3：将绝对冲突区域ACC分割为多个三角形切面，结合无人机动力特性限制条件，通过莫勒‑特朗伯雷克算法对无人机进行冲突探测；S4：求解无人机解脱速度和解脱航向；本发明基于无人机位置信息、速度、加速度等动态特征构建三维椭球保护区模型，以准确反映无人机在飞行过程中的运动状态和空间占用，结合改进速度障碍法和莫勒‑特朗伯雷克算法，以实现更加精准的冲突探测与解脱策略，尤其适用于低空空域中的复杂飞行环境。