一种融合通过性语义信息的履带车辆滩涂地形转向路径规划方法

一种融合通过性语义信息的履带车辆滩涂地形转向路径规划方法，所述方法包括：履带车辆集群经过滩涂区域，通过分类算法识别滩涂类型和含水率范围，预测滩涂的履带土壤阻力和土壤牵引力，评估滩涂的通过性；进而绘制通过性语义地图；在语义地图的基础上开展履带车辆的路径规划；提取并绘制路径的曲率图，计算履带车辆的转向土壤牵引力、土壤阻力，当履带车辆的驱动力大于土壤牵引力，并且大于转向土壤阻力时，认为满足转向通行要求，可以按照转向规划路径通行。该方法通过分析土壤力学特性以及履带车辆动力特性，进行合理的转向路径规划，能够有效提升履带车辆在软质地形的通过能力。