基于距离变换的关键点路径规划方法及装置

本发明提供一种基于距离变换的关键点路径规划方法及装置，其方法包括：基于距离定义方法，将目标区域的栅格地图转换为距离变换地图；在所述距离变换地图中提取距离极大值点作为候选关键点，对所述候选关键点进行筛选得到全局关键点，其中，以所述全局关键点为圆心、以所述全局关键点的距离值为半径生成的圆与表征非通行区的栅格至少有两个接触点；构建所述全局关键点之间的连接关系，使用算法基于所述全局关键点之间的连接关系搜索确定导航路径。本发明通过在距离转换地图中筛选全局关键点，基于全局关键点之间的连接关系路径搜索，实现一种更加高效的机器人路径规划算法。