一种基于SADQN的无人机群覆盖路径规划方法

本发明公开了一种基于SADQN的无人机群覆盖路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：初始化分布式深度Q网络；步骤2：驱动无人机群从初始位置执行覆盖任务，对分布式深度Q网络进行训练，训练过程中包括：使用贪心策略选择动作，当随机数小于ε时，使用A*算法指导覆盖动作选择；当随机数大于ε时，使用DQN选择动作指导覆盖动作选择；当存在多个无人机同时需要探索覆盖同一区域时，根据转向优先度、状态稳定性和环境复杂度获取无人机的当前优先级，通过当前优先级决定执行覆盖动作的无人机；步骤3：使用训练好的分布式深度Q网络进行无人机群覆盖路径规划。本发明有效地解决了现有技术中重复覆盖率过高，算法覆盖规划路径性能差的问题。