一种电动轮椅腿托伸展控制方法和装置

本申请提供了一种电动轮椅腿托伸展控制方法和装置，涉及电动轮椅控制技术领域，其技术方案要点是：获取用户体重分布、轮椅姿态、运动状态和环境地形信息；基于获取的信息，识别当前轮椅状态和用户意图，并选择相应的控制模式；根据选定的控制模式，调用相应的考虑腿托位置、速度、用户体重分布和系统能量状态的状态空间模型，实时计算最优腿托位置和伸展速度；控制腿托按照计算的最优腿托位置和伸展速度执行伸展动作。本申请提供的一种电动轮椅腿托伸展控制方法和装置具有能够根据复杂地形和用户需求自适应调整控制模式，实现腿托位置和伸展速度的实时精确控制，提高使用舒适度和安全性的优点。