用于为对象检测器生成训练数据的设备和方法

根据各种实施例，描述了一种用于为对象检测器生成训练数据的方法，包括：接收场景的多个光学图像，每个相机从多个不同观察方向的相应观察方向示出该场景；接收多个传感器数据元素，每个传感器数据元素包括来自多个不同感测方向的相应感测方向的场景的光学图像数据之外的传感器数据；使用多个光学图像训练第一神经辐射场，以针对场景的每个3D点生成预定特征的相应值；使用多个传感器数据元素训练第二神经辐射场，以针对场景的每个3D点生成相应的传感器数据值；以及使用第一和第二神经辐射场来生成对象检测器的训练数据元素。