FlexRay协议调度下多传感器系统的集员融合估计方法及系统

本发明公开了一种基于FlexRay协议调度下多传感器系统的集员融合估计方法及系统，通过建立多传感器系统的状态空间模型、建立FlexRay协议调度下估计器的输入信号模型、计算估计器参数和递推计算包含系统真实状态的全对称多胞形四个步骤，利用融合估计及集员估计技术，为FlexRay协议调度下的多传感器系统提供高精度的状态估计，本发明所设计的估计器参数能够保证各时刻的估计误差一致有界，从而实现较好的估计效果。