一种森林火灾中面向移动节点的避障无人机数据收集方法

本发明涉及无人机和物联网技术领域，特别涉及一种森林火灾中面向移动节点的避障无人机数据收集方法，包括：获取地面移动节点的数据和无人机节点的数据，根据节点数据建立系统模型；根据系统模型构建优化问题；采用深度强化学习模型对优化问题进行求解；根据求解的结果得到用于规划避障路径的智能体；将智能体部署到无人机上，智能体根据无人机实时捕获的环境数据给出下一时刻的动作指示，无人机根据动作指示执行数据收集任务；本发明根据林火蔓延情况对移动节点的单位数据价值定量分析，实现了更高效的数据收集；通过建立无人机之间的安全距离约束，解决了与无人机动态避障问题。