球形补偿器自动焊接装置及其控制方法

本发明是一种球形补偿器自动焊接装置及其控制方法，用于焊接球体，球头和直管的连接处设置点a，点a引出与球头的切线L，L与直管的夹角为β，焊接时，直管与竖向的夹角为β/2；卡盘上安装有位移传感器和视觉传感器；位移传感器用于检测焊缝在高度上的位移；视觉传感器用于获取对焊接处的焊缝坡口、熔池前端和焊缝成形区域进行数据采集，同步拍摄焊缝图像，获取焊缝平面位置信息。通过位移传感器和视觉传感器检测焊点的实时位置，并根据此位置调节焊丝端面的位置，以及焊丝与直管的夹角，使得焊点的实时位置与焊丝端面的位置重合，如此当焊点处出现形状缺陷时，立即调整焊丝端部的位置，使得缺陷处的焊缝与球头和直管的连接强度保持一致。