基于传感技术的高精密机器人一体化关节

本发明涉及关节结构的技术领域，特别是涉及基于传感技术的高精密机器人一体化关节，包括外壳和安装在外壳内的主电机、减速器、编码器、输出轴，所述减速器由安装在外壳内的内齿环和安装在内齿环内的齿轮结构组成，所述齿轮结构在所述内齿环内滚动；通过利用滚动齿轮的偏心和与内齿环之间的啮合滚动来实现减速功能，而不是依赖于柔轮的弹性变形，可以避免因长期频繁使用导致的疲劳损伤和断裂问题，提高了关节的耐用性。