货运机器人的控制方法和装置、货运机器人

本申请涉及一种货运机器人的控制方法和装置、货运机器人，其中，该货运机器人包括：机械躯干以及安装在机械躯干两侧的机械手臂，机械手臂用于承载货物；一对并排设置的机械支腿，机械支腿包括第一支撑臂、第二支撑臂以及支撑杆，第一支撑臂的上端通过第一关节与机械躯干的下端连接，第二支撑臂的上端通过连接结构与第一支撑臂的下端连接，第二支撑臂的下端安装有第一移动轮，支撑杆的上端与第二支撑臂连接，支撑杆的下端安装有第二移动轮且支撑杆短于第二支撑臂；其中，连接结构能够调节第一支撑臂和第二支撑臂之间的角度，支撑杆与第二支撑臂之间能够形成预设夹角，第一支撑臂、第二支撑臂和支撑杆的几何中心共面。